《表1 计算所需参数表：小型机械手摆臂平衡技术研究》

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《小型机械手摆臂平衡技术研究》

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三维建模较传统的二维设计，优势明显，可以直接测量零部件质量、重心参数，快捷准确。利用三维建模建立小型机械手的三维虚拟机可直接获取各个手臂的质量、重心位置。小型机械手力矩计算需要的参数如表1所示，该表中参数与2节力学模型图相对应。