《表1 仿真参数：基于多质点模型的列车自动驾驶非线性模型预测控制》

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《基于多质点模型的列车自动驾驶非线性模型预测控制》

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仿真选用CRH3型列车，为简化仿真又不失一般性，采用首尾动车，中间拖车的编组形式，且列车运行在平直轨道上。假设列车牵引单元的最大输出为15 k N，制动单元的最大输出为5 k N，车间最大耦合力为1000 k N，列车牵引力/制动力变化量最大允许值为，采样时间为1s，同时在第二节车厢和第三节车厢本身车重的基础上增加5 t作为乘客的重量。列车各节车厢的速度和位移均可以通过传感器获得。仿真具体参数如表1所示。