《表2 两种方法的速度稳态误差》

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《基于多质点模型的列车自动驾驶非线性模型预测控制》

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此外，图2、图4给出了采用本文算法和方法1的控制结果及第一节车厢的牵引力和制动力，两种方法速度稳态误差如表2所示，表3从仿真时间、能耗和最大的车间耦合力3方面进行了对比，仿真时间为每种情况十次CPU计算时间的平均值。如图2、表2、表3所示，在各时间段内，本文方法跟踪效果更好，误差更小，由于涉及非线性问题求解，仿真时间相对长一些。同时，两种方法的最大车间耦合力均在约束范围内。