《表1 仿真参数：基于LPV模型的水面机器人鲁棒航向控制》

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《基于LPV模型的水面机器人鲁棒航向控制》

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为验证不同变参下的控制性能，设计了2组仿真实验：一组航速变参跟踪一阶跃信号、一组航速变参跟踪一正弦信号，仿真周期T=20×πs，具体仿真参数如表1所示。其中变参u跟踪正弦信号的函数形式为u=sin（2πt/T）+1。