《表2 航向跟踪误差：基于预测函数控制的水面无人船航向控制器设计》

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《基于预测函数控制的水面无人船航向控制器设计》

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为了进一步分析基于PID的航向控制器和基于PFC的航向控制器的控制效果，表2给出了两种控制器的航向平均跟踪误差。从图10、图11以及表2可以看出，基于PFC的航向控制器能够实现稳定的航向跟踪性能，且跟踪速度和跟踪精度都高于传统的PID航向控制器。