《表2 各控制器下的指标：基于非线性反馈的航向保持控制器优化设计》

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《基于非线性反馈的航向保持控制器优化设计》

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本文的仿真试验采用船舶的Norrbin模型，风浪干扰为七级海浪，设定航向为50°，仿真时间设为1，000s。控制器分别采用工业上常用的PID控制、模糊自适应控制、非线性反馈模糊自适应控制，并且对航向保持效果、舵角变化曲线、绝对误差积分（IAE）、MIA[9]进行分析。各个控制器控制下，航向调节时间、IAE如表2所示。