《表1 不同年限损伤分布：基于混合遗传算法的无人船自动航向控制方法》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于混合遗传算法的无人船自动航向控制方法》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

表1显示了3种不同航向增益调度（Gain Scheduling，GS）的GS值情况，包括平滑航向、急转弯航向、Z字形航向。选取这3种典型航向的GS值，通过遗传算法优化得到PID参数。航向类型1对平滑的航向变化提供了快速和良好的响应，例如平滑的正弦航向。类型2的参数属于急转弯航向，在急转弯中需要更快的响应。最后，针对快速Z字形航向优化了类型3的控制器。结果表明，该增益调度控制策略提高了控制动作的效率，提供了较好的航向跟踪，更重要的是控制结构简单，因此响应速度足够快，可以应用在实时应用程序中，并且控制器能够离线调整。