《表2 2种控制方式对比：基于Lyapunov稳定性的船舶航向保持控制器非线性反馈改进》

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《基于Lyapunov稳定性的船舶航向保持控制器非线性反馈改进》

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为了验证非线性反馈控制器的控制效果及节能情况，又分别对20°，40°，60°，80°和100°下的航向保持进行了仿真实验，得到的数据如表2所示。由表2中数据可知，引入指数函数非线性反馈控制后，在整个控制过程中，调节时间缩短，平均舵角更小。说明改进后的控制器其控制效果更加优异，系统更加节能。