《表1“育鹏”轮船舶参数：基于Lyapunov稳定性的船舶航向保持控制器非线性反馈改进》

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《基于Lyapunov稳定性的船舶航向保持控制器非线性反馈改进》

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仿真得到的横向战术直径为3.10L，实船测试所得横向战术直径为3.34L；二者所得的纵向战术直径基本相等。经对比可得，仿真结果的横向符合度为92.8%，整体符合度为96.0%，实验结果验证了模型的有效性[10]。