《表3“育鹏”轮的主要船舶参数》

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《考虑舵机时滞的船舶航向控制系统研究》

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综上所述，无论是定值扰动还是系统参数改变的扰动，改进型Smith-Fuzzy PID控制系统均具有快速的调节时间和较轻的震荡幅度，说明改进型Smith-Fuzzy PID具有良好的稳态特性、动态响应性和鲁棒性。