《表1 车辆模型参数值：基于质心侧偏角估计算法的车道保持稳定性控制》

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《基于质心侧偏角估计算法的车道保持稳定性控制》

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用白噪声模拟车辆传感器测量干扰信号，基于CarSim/Simulink仿真路面附着系数μ=0.5双移线工况，车辆模型参数如表1所示。该工况下转向盘转向角δsw、侧向加速度ay和横摆角速度r分别如图7～图9所示，图10为采用不同算法的质心侧偏角估计值对比。基于运动学法估计误差平方的积分值为0.826（°）2·s，而基于动力学法增益修正估计误差平方的积分值为0.158（°）2·s。可以得出，所设计的估计算法获得了较高的估计精度。