《表2 质心侧偏角估计误差统计表》

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《一种基于数据融合的全轮驱动车辆质心侧偏角估计方法》

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表2将UKF算法和融合算法产生的质心侧偏角估计误差进行了对比，根据误差统计数据可以看出:高附着路面蛇形行驶工况下，采用UKF算法、融合算法所产生的最大误差分别为22.51 mrad、13.63 mrad，均方根误差分别为2.03 mrad和0.92 mrad；在低附着路面、车辆双移线行驶工况下，两种算法的最大估计误差分别为11.95 mrad和6.32 mrad，均方根误差分别为1.08 mrad和0.53 mrad；在对接路面、车辆进行变速连续转向行驶时，两种算法的最大估计误差分别为33.81 mrad和16.59 mrad，均方根误差分别为3.73 mrad和1.26 mrad．由此可以看出，后者的质心侧偏角估计精度优于前者，这验证了融合算法在车辆不同行驶工况下都具有良好的估计效果。