《表1 仿真与实测反射率：基于模糊逻辑的车道保持系统控制策略》

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《基于模糊逻辑的车道保持系统控制策略》

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式中，a为质心至前轴的距离，b为质心至后轴的距离，k1为前轮侧偏刚度，k2为后轮侧偏刚度，Iz为车辆绕z轴的转动惯量，m和u分别为汽车质量和纵向速度。仿真模型中的变量参数如表1。