《表1 车辆仿真参数表：基于LMI方法的车辆侧倾运动安全主动悬架H_2控制器设计》

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《基于LMI方法的车辆侧倾运动安全主动悬架H_2控制器设计》

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采用数值仿真验证所设计的车辆侧倾运动安全主动悬架H2控制器的工作效果，研究所需的车辆参数，如表1所示。前文中确定各评价指标的客观加权系数的典型工况采用较苛刻的鱼钩工况，仿真时间为10s。当然也可采用蛇形穿桩、双移线等其他典型工况。鱼钩工况是方向盘先快速旋转270°，然后迅速反方向旋转540°，第二次方向盘的转角为第一次的两倍对应的前轮转向角，如图2所示。并利用仅考虑LTR的H2控制主动悬架与提出的考虑LTR、、θ等三指标H2控制主动悬架进行比较分析，分别用控制器2和控制器1进行表示。