《表1 车辆参数：基于蚁狮算法的UKF车辆状态参数估计器》

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《基于蚁狮算法的UKF车辆状态参数估计器》

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为了验证本文提出的基于ALO-SVDUKF算法的分布式驱动电动汽车状态参数估计器的有效性，基于MATLAB/Simulink和CarSim联合仿真平台，选择CarSim软件中自带的B-class Hatchback车辆模型作为仿真车辆模型，具体参数如表1所示，建立状态参数估计模型，并以CarSim输出值作为参考值，为了进一步验证本文提出估计算法的精确性，选择基于SVDUKF的状态估计器进行对比分析。ISO3888-1双移线试验是车辆稳定性评价中的基本工况，广泛应用于稳定性控制系统的开发和验证环节，属于闭环试验，FMVSS126正弦迟滞试验能够获得车辆稳定性边界处车辆的动态特性，属于开环试验。双移线工况与正弦迟滞工况作为车辆稳定性控制的标准测试方法，具有较好的客观性与可重复性，本文车辆状态参数估计的目的是为后续车辆稳定性控制提供基础，为此，选择双移线工况和正弦迟滞工况作为仿真验证工况，为了进一步分析仿真结果，采用最大估计误差Emax与均方根误差ERMS进行定量分析