《表2 车辆测试参数：基于AEKF的车辆质量与道路坡度实时估计》

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《基于AEKF的车辆质量与道路坡度实时估计》

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为了验证所提出的AEKF算法的有效性，采用如图2所示的流程进行实车试验。道路试验数据通过etas581连接CAN总线，实时采集发动机转矩、发动机转速、油门踏板开度百分比以及刹车、离合等信号，采样周期为0.1s。试验车辆为杰狮6×4牵引车，在平整路段行驶时开始记录数据，随后进入一段坡度为6%的试验坡道。表2为试验车辆测试参数。