《表1 仿真参数表：基于FNTFSMC的国产腹腔镜手术机器人轨迹控制》

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《基于FNTFSMC的国产腹腔镜手术机器人轨迹控制》

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式中:m1和m2是关节1和关节2的质量，l1和l2是关节1和关节2的长度，g代表重力加速度。两个关节的具体参数是m1=3 kg、m2=2 kg、l1=0.8 m、l2=1 m、g=10 m/s2。关节位置的期望值为q1d=cos（2πt）rad、q2d=sin（πt）rad，关节位置的初始值q0=[0.6 0.5]Trad，关节速度的初始值为。仿真参数如表1所示。