《表1 13类运动模式：基于GMM-HMM模型的智能下肢假肢运动意图识别》

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《基于GMM-HMM模型的智能下肢假肢运动意图识别》

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人体下肢运动通常用行走来描述，而行走不是简单的机械运动，是膝关节与踝关节弯曲、伸展交替变化，是双足与地面交替接触的周期性、对称性和稳定性的过程[15]。从模式识别的角度，本文研究涉及运动意图模式空间的一组基模式包括平地行走、上楼、下楼、上坡和下坡5种稳态模式，以及基模式之间相互转换的8类转换模式包括平地行走向上楼转换、上楼向平地行走转换、平地行走向下楼转换、下楼向平地行走转换、平地行走向上坡转换、上坡向平地行走转换、平地行走向下坡转换和下坡向平地行走转换（见表1）。转换模式的规则是从日常生活中道路或者建筑施工的规律出发的，即前一步态模式是上楼，下一步态模式是平地行走或上楼，几乎不可能是下楼或下坡。稳态行走是日常生活中最为频繁且基本的运动模式，因此本文研究的模式空间可以看作由一组基（即5种稳态模式）生成的13类运动模式。