《表1 VH检测实验结果：智能网联车辆混行交通流中灯语意图识别模型研究》

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《智能网联车辆混行交通流中灯语意图识别模型研究》

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车灯感知实验结果如表1所示，不同场景下VH检出率基本相同，场景（a）中VH检出率最高，为97.2%.跟踪定位实验结果如图10所示，不同场景下的估计角度误差γ变化趋势基本相同，因为KLT和车辆匹配算法的结合能有效利用每帧图像之间的连续信息去除误检.定位跟踪精度随d1接近0而增大.综上，灯光感知模块基本不受场景限制，越靠近CAV时的VH检出率和定位跟踪精度越高.