《表2 机器人的几何尺寸参数》

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《一种四足磁吸附爬壁机器人运动学分析及仿真》

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仿真初始时刻α1、α2、α3、α4分别为60°、120°、120°、60°，β1、β2、β3、β4分别为60°、–60°、120°、–120°，h1、h 2、h 3、h 4都为300 mm。机器人的几何尺寸参数见表2。