《表3 平地障碍物步行姿态控制各算法对比》

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《可变环境下仿人机器人智能姿态控制》

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从图12可以看出在存在障碍物的地方，步行运动跟踪偏差较大，单独采用PID控制的控制器，在障碍物上步行会产生较大的上身晃动。采用MPC控制器，PID+MPC控制器及DRL控制器的运动晃动幅度较小，控制偏差相对较小。从图13也可以看出采用PID控制器偏差存在10°以上的较大偏差。而其他三类控制器的控制偏差基本在[–10°，10°]区间内。其中DRL控制器的偏差最为集中，分布在[–6°，6°]区间内。这也进一步表明了DRL控制器控制过程中出现较大跟踪控制偏差的情况较少。从图14可以看出，在存在障碍物区间内的偏差累计和增加较快。其中PID控制器的控制偏差累计和增加最快，而采用MPC控制器和PID+MPC控制器的控制偏差累计和增加相对较慢，DRL控制器的控制偏差累计和增加最慢。具体数据对比如表3所示。