《表2 环境过渡步行姿态控制各算法对比》

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《可变环境下仿人机器人智能姿态控制》

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从图9可以看出，单独采用PID控制的控制器，在环境过渡阶段会产生较大的控制误差。而采用MPC控制器和PID+MPC控制器的整体跟踪误差都会较PID控制器更小。采用DRL控制器的整体控制残差最小。从图10可以看出，PID控制器存在偏差较大的情况，当出现较大控制误差波动时，机器人的运动稳定性将会降低，出现晃动的情况。其他三种控制器的控制误差基本集中在区间[–3°，3°]内。其中DRL控制器的误差最为集中，PID+MPC控制器的误差次之，MPC控制器误差分分布区间更大。从图11可以看出，在环境过渡阶段，俯仰角残差累计速度变快，对应图中俯仰角残差累计曲线斜率增大，后面过渡完成后DRL控制器和PID+MPC控制器的俯仰角残差累计基本稳定。而PID控制的俯仰角残差累计一直在增加，晃动情况减少较小。具体数据对比分析如表2所示。