《表4 引入和未引入虚拟控制量时的姿态控制响应曲线对比》

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《四旋翼无人机自抗扰飞行控制器研究》

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1) 图6是四旋翼姿态解耦控制响应曲线，图中θd代表俯仰通道的期望值，与ψd类似，可以看出姿态ADRC控制下的3个姿态角中任意一个姿态角发生变换不会对其他2个姿态产生影响，图7为小角度假设情况下（即没有进行fvtm计算过程）的响应曲线，具体性能指标如表4所示，其中未引入虚拟控制量情况下的参数仅在忽略后期输出发散的条件下有效，通过响应曲线以及指标的对比，不难看出解耦算法的有效性。