《表3 引入QFT控制器前后系统的稳态误差》

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《电静液执行器双向远程控制的位置跟踪精度研究》

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以上结果表明，QFT鲁棒位置控制器均适用于以上四种远程控制方案．为了进一步验证QFT鲁棒控制器对位置跟踪精度的提升效果，应尽量避免从动端柔顺性和无源效应的干扰，因此仅考虑FR和PE方案．图13展示了FR和PE方案，在从动端引入QFT位置控制器前、后，分别与软、硬环境接触时的位置误差．由表3数据易见，引入QFT位置控制器后，稳态位置跟踪精度大大提升，因而感知刚度更为准确．