《表3 系统稳态误差与响应时间》

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《开沟深度定压电液仿形控制系统设计与试验》

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通过编写程序，设定液压缸的仿形输出压力值，根据调定范围在20～200 N，分别选取20，80，140，200 N的开沟压力，根据10～80 mm播深，选取10、20、30、40、50、60、70和80 mm仿形深度分别进行试验。启动仿形系统，此时仿形缸处于最长伸长状态，模拟缸处于最短收缩状态；启动地表起伏模拟系统，缓慢增大溢流阀压力设定值，直至达到2 MPa；调节节流阀，逐渐增大节流阀阀口开度，让模拟缸伸长50 cm以上（便于后期模拟凹陷）；系统稳定后，控制电磁换向阀通断电，首先使模拟缸伸长到50 mm处；当模拟地表凸起，接通YV4，控制液压缸伸长到指定仿形深度处（如60 mm），再接通YV5，让模拟缸收缩，回到50 mm状态，为下一组试验做准备，依此完成所有播种深度的试验；在仿形缸从非稳态过渡到稳态过程中，通过PLC内部计时器记录系统误差从不为零（地表起伏变化引起开沟压力变化）到变为零（稳定状态）的时间间隔，即为系统的响应时间；读取压力传感器的数值并与设定值作差，即为稳态误差。最终得到仿形系统稳态误差与响应时间如表3所示。