《表6 控制稳态误差ess对比》

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《基于免疫调节机制的参数自整定模糊控制器设计》

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无干扰情况下，3种控制器上升时间tr对比如表3所示，控制性能指标超调量σ%对比如表4所示，控制性能指标调节时间ts对比如表5所示，控制性能指标稳态误差ess对比如表6所示。从表3～6可以看出:相比于常规模糊控制器，免疫模糊参数自整定控制器和PID控制器的上升时间较短，稳态误差较小；但是，PID控制器的超调量和调节时间比常规模糊控制器和免疫模糊参数自整定控制器的大；免疫模糊参数自整定控制器的调节时间最短。