《表2 TX90机器人参数误差》

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《基于激光扫描测量臂的工业机器人运动学标定》

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随机选取其中的50组空间位置，根据这50组空间位置下机器人TCP的实际位置和理论位置可以计算出50组位置误差值，将50组位置误差值代入式（13）中，可以解算出TX90机器人各参数误差，如表2所示。