《表1 Trimble TX8型扫描仪产品参数》

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《基于动态K阈值的苹果叶片点云聚类与生长参数提取》

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随机选取中国农业大学苹果树采摘机器人试验基地（北京市昌平区南口镇辛力庄村）的1棵富士苹果树作为研究对象，树高3.1 m，树龄4年，采用美国Trimble公司TX8型地面三维激光扫描仪（具体参数如表1所示）进行点云扫描。由于试验果树周围还生长有其他果树，遮挡较多，为了获得高质量的点云，数据获取试验采用5站扫描，如图1所示。其中的s1～s5为5个扫描点位，扫描仪的工作位置与被测果树树干的距离为3.5～5 m，c1～c6为用于配准定位的6个标靶球（标准直径100 mm），分布于试验果树周围，保证在每站扫描能识别3个以上标靶球，以便多站点云的配准，扫描实地场景如图2a所示。本试验不考虑环境（如风速、温湿度、光照度等）的影响。