《表2 泛化轨迹误差：基于多演示动作基元参数化学习的机器人任务泛化》

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《基于多演示动作基元参数化学习的机器人任务泛化》

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实际抓取任务的位置精度为5 mm，姿态精度以四元数表示为0.02.图6表明，对于给定区域内的不同位姿，DMP都能泛化出一条平滑的轨迹从而到达目标位姿.由于不产生新的外部参数与权重，最大位姿误差均满足位姿精度要求，如表2所示.