《表1 动作模型定义：基于多演示动作基元参数化学习的机器人任务泛化》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于多演示动作基元参数化学习的机器人任务泛化》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

PDDL将规划问题建模分为领域描述和问题描述2个部分[17]，领域描述主要以离散符号的形式定义动作模型库，每个动作分别对应一个前提条件与效果，前提条件与效果采用谓词描述.问题描述中输入某一任务实例的初始状态与目标状态，PDDL根据领域描述推理出一组缺失动作序列，使得任务实例从初始状态转移至目标状态.以拼字任务运送动作Ms与物块放置任务运送动作Mp为例（轨迹型动作基元），Ms在满足机械臂arm1抓取物块block1，且物块block1未被放置于盒子的前提条件下，使物块block1处于已拼字状态；Mp在满足机械臂arm1抓取物块block1的前提条件下，使物块block1处于已放置状态.对于非轨迹型动作基元C与O，仍为其定义动作模型，当机器人已靠近物块时，动作基元C使得物块处于被抓取状态；当物块处于已拼字或放置状态时，动作基元O使得抓手处于打开状态.动作模型如表1所示.