《表3 物块A、B信息与外部参数》

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《基于多演示动作基元参数化学习的机器人任务泛化》

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5.1节解决了以物体抓取姿态为核心的抓取轨迹的泛化问题，并考虑了环境因素对泛化轨迹的影响，在此基础上开展拼字与物块放置任务.根据第4节推理分析，单一任务实例“TspellA”与“TplaceB”推理动作序列分别为{RA，CA，Ms A，OA}与{RB，CB，Mp B，OB}.视觉系统采集的物块位姿等信息与外部参数如表3所示，泛化轨迹见图13.UR5末端抓手从同一起点分别按泛化轨迹运动至抓取位姿A0与B0处，然后送至目标点Ag与Bg处，每一段轨迹均采用表3中的外部参数进行泛化，实验流程如图2所示.