《表1 机器人关节列表：基于深度学习进行动作模仿的舞蹈机器人》

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《基于深度学习进行动作模仿的舞蹈机器人》

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在获得演示者关键点坐标后，需要将其映射到机器人上.对于机器人的控制是以各个关节的角度为控制指令的，利用各个关键点的坐标值推算出关节角度的过程称为机器人的逆运动学计算.实际演示所用的是优必选alpha ebot人形机器人.该机器人高398mm，宽208mm，厚度122mm，质量1.63kg，共具有16个关节.图4（a）中对机器人的每一个关节做了编号，每个关节的舵机调整角度为0°～180°，但由于邻近部件的影响，其实际自由度有所差异.各个关节名称及实际自由度范围如表1所示.