《表2 Lian数据集下的检测结果》

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《基于非结构基本组成分析的自主抓取方法》

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（1）将训练使用的Lian[17]提供的数据集进行分类，依据模型结构复杂度将数据集分为简单物体（如:鱼、鸟、鸭子等）、复杂物体（如:大象、蚂蚁、半人马等）2类，如图6所示，图6（a）为部分简单物体模型，图6（b）为部分复杂物体模型.另外在数据集中随机抽取一半模型归类为随机物体.为便于比较，通过以下2种方法进行测试:第1种为在每一类中选取与训练数据相似的80个物体，统计抓取框选择的准确率；第2种为在每一类中选取与训练数据完全不同的80个物体，统计抓取框选择的准确率.统计结果如表2所示.