《表2 护理机器人运动学连杆参数表》

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《一种护理机器人运动学分析与试验》

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护理机器人连杆的初始位置及其坐标系如图6所示。根据机器人的初始位置，参考所建立的护理机器人连杆的坐标系，分析可得护理机器人运动学连杆参数，如表2所示，序号Ⅰ，Ⅱ和Ⅲ分别表示腰部关节、左臂关节和右臂关节。