《表1 四连杆膝关节物理参数表》
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四连杆膝关节可以较好地模拟人体膝关节非定轴转动过程，主要由四根连杆和液压阻尼器组成，其结构示意图及实物图如图2所示.以工道风行公司（GDFX）设计的一款四连杆膝关节为例，其几何参数及惯量参数如表1所示.根据四连杆的连接关系，四连杆机构的运动约束方程可以表示为
| 图表编号 | XD00166284000 严禁用于非法目的 |
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| 绘制时间 | 2020.07.18 |
| 作者 | 吕阳、方虹斌、徐鉴、马建敏、王启宁、张晓旭 |
| 绘制单位 | 复旦大学航空航天系、复旦大学智能机器人研究院、上海智能机器人工程技术研究中心复旦大学、智能机器人教育部工程研究中心复旦大学、复旦大学智能机器人研究院、上海智能机器人工程技术研究中心复旦大学、智能机器人教育部工程研究中心复旦大学、复旦大学航空航天系、北京大学工学院、复旦大学智能机器人研究院、上海智能机器人工程技术研究中心复旦大学、智能机器人教育部工程研究中心复旦大学 |
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