《表1 机器人运动位姿数据》

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《基于螺旋理论的6-DOF耦合并联机构设计分析与优化》

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在样机搭建完成后，首先，测试了该机构的单轴运动；然后，测试了X、Y、Z三方向平动和绕X、Y、Z三轴转动；最后，编写联动程序进行套筒组装实验。现取如表1所示的4组数据点作为机器人的路径点，在进行直线路径规划后通过运动学逆解计算机器人关节空间角度，从而利用该样机完成一个套筒的装配工艺过程，如图12所示。图12中仅为第一套筒的装配过程，其中，图12(a）（数据点1）所示为机械手初始位姿；图12(b）（数据点3）所示为机械手去第一套筒存放位置取套筒的过程图；图12(c）（数据点2）所示为机械手取出第一套筒后回到中间装配位置过程图；图12(d）（数据点4）所示为机械手将第一套筒装配到轴的指定位置过程图。