《表1 陀螺仪主要参数：基于陀螺仪的水下机器人位姿测量系统研究》

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《基于陀螺仪的水下机器人位姿测量系统研究》

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本文采用的MPU6050陀螺仪作为水下机器人位姿测量模块（见图2），为高精度六轴惯性导航模块，其主要参数如表1所示；其数据接口:串口（TTL电平），I2C（直接连MPU6050，无姿态输出）。