《表3 陀螺相关参数：基于改进预测滤波的小天体精确着陆自主导航方法研究》

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《基于改进预测滤波的小天体精确着陆自主导航方法研究》

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仿真初始条件为位置各方向存在50 m的随机误差，速度各方向存在1 m/s随机误差，姿态各轴指向存在1°的随机误差，导航陆标位置各方向存在1 m随机误差，测速仪各方向存在0.01 m/s随机误差。设导航相机焦距为3.5 mm，导航相机和测速仪以1 s的采样间隔输出，图像处理精度为1个像素，仿真采用模拟陆标进行。探测器在着陆过程中采用Apollo多项式制导方法，仿真初始状态如表2所示，陀螺相关参数和加速度计相关参数如表3～4所示，状态误差协方差阵初值P0=103?I15×15。