《表2 机械手运动参数：基于机械手和可转位集成养护设备的公路养护车设计》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于机械手和可转位集成养护设备的公路养护车设计》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

考虑调平装置需要保证l3和地面垂直，因此在运动过程中要满足φ3=90+φ1-φ2的角度关系。取其他参数大小和范围如表2所示。设φ0=0即不绕转台转动，绘制机械手末端点在x＿z平面的运动轨迹如图9所示。取φ0在-30°～30°间变化得到机械手末端点在x＿y平面的运动轨迹如图10所示。图9中A-B和D-E段是l3变化形成的轨迹，C-D和F-A段是φ1变化形成的轨迹，B-C和E-F段是φ2变化形成的轨迹。取压车尾压实摆杆长度为1.5 m，压实摆杆摆动角度20°～60°，绘制车尾压实滚轮的运动轨迹轮廓曲线（图9中虚线）。由图9和图10可见，机械手和车尾压实装置工作过程不发生干涉，固定坐标系到地面的距离≤1.5 m，当z<-1.5 m时，曲线在x轴上拥有较大的作业范围，因此参数选择合理。