《表3 各关节角参数及取值范围[7]》

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《一种骑乘式下肢助行器结构设计与仿真分析》

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助行器模型可以简化为七连杆六关节机构，由七部分组成，包括骑座、左右大腿、左右小腿和左右脚。共设计10个自由度，以满足助行器助力行走的前向运动和侧向横跨动作，其简化机构模型如图8所示。图中θ3和θ8分别表示右大腿和右小腿以及左大腿和左小腿之间的偏角，θ11表示支撑腿撑地过程中骑座随身体向前的倾角，其它偏角θi表示第i个关节连杆相对于此关节所对应的连杆在竖直方向上的偏角，各关节角取值范围为人体各关节可能的运动范围，其数值如表3所示。