《表2 第20次实验的关键状态》

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《基于强化学习的学习变阻抗控制》

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如图5所示为变阻抗控制中的预测状态与实际状态曲线，实线为实际状态轨迹，虚线与阴影分别为GP模型预测的状态均值与95%的置信区间。如图6所示为第20次实验的关节空间轨迹与笛卡尔空间轨迹，图6（a）为第20次实验的关节位置轨迹，图6（b）为机械臂末端在笛卡尔空间的位置与速度轨迹。阴影部分把实验过程分为3个阶段，与图5（d）相对应。第20次实验中各阶段的关键状态如表2所示。