《表2 算法改进前后的对比》

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《基于改进蚁群算法的机械臂路径规划》

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为了验证式（15）的有效性，以20×20的栅格地图进行仿真验证，仿真参数设置为：最大迭代次数K=200，蚂蚁个数M=50，信息启发因子α=1，期望启发因子β=7，信息素增加强度系数Q=1，信息素挥发系数ρ=0.5，可选节点周围安全因素的权值γ=0.5，仿真结果如图3和表2所示，其中表2为多次重复取点实验所得结果。