《表1 锚点位置坐标：考虑锚点位置误差的井下TDOA改进算法》

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《考虑锚点位置误差的井下TDOA改进算法》

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在三维空间中设置6个锚点，锚点坐标见表1。设TDOA测量值噪声和锚点位置噪声服从独立的均值为0的高斯分布，方差分别为σt2和σs2；噪声协方差矩阵分别为Qα=σt2Σ和Qβ=σs2I，其中Σ是对角线元素为1、其余元素为0.5的方阵；算法仿真迭代次数L=5。在CVX工具箱中，设置求解器为“SeDuMi”，精度为“best”。