《表3 顶板右钻臂关节运动谱》

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《机器人化钻锚车钻臂工作空间分析及轨迹规划》

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钻锚车顶板钻臂为左右对称布置，选择对顶板右钻臂的运动轨迹进行研究。根据实际工况，设定钻锚车顶板右钻臂完成巷道顶板4个锚孔的钻锚工作的运动时间共120 s，钻臂运动时间不包括钻机钻锚作业时间。图7所示为顶板右钻臂各关节运动步骤，表3所示为顶板右钻臂关节运动谱，其中:A代表移动关节2，B代表转动关节3，C代表移动关节4，与图3中关节对应，箭头指向为该关节的移动方向。