《表1.实验1材料举例：煤矿井下瓦斯抽采钻孔机器人钻臂运动学研究》

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《煤矿井下瓦斯抽采钻孔机器人钻臂运动学研究》

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通过对钻臂结构和动作分析可知，钻臂具有4个自由度，2个回转和2个平移。根据钻臂运动原理，利用D-H方法建立钻孔机器人钻臂正向运动学模型，每个关节都建立坐标系，钻臂坐标系简图如图3所示。根据钻臂结构图可得齐次变换矩阵各关节参数，钻臂D-H参数如表1所示。