《表2 关节变量的值：锚杆钻车三角钻臂的运动学研究》

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《锚杆钻车三角钻臂的运动学研究》

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在此过程中，末端执行器的位姿为已知。在验证了运动学正解正确性的基础上，可以将表1中MATLAB计算所得的末端执行器的位姿矩阵中的元素作为已知量，带入MATLAB运动学逆解的编程中，进而将计算所得各关节的角度和伸缩臂的伸缩量与表1中所输入的角度和伸缩量进行比较，结果如表2所示。