《表1 各关节变量与变化范围》

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《基于4自由度操作臂无冲击轨迹规划及动力学仿真分析》

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该操作臂的4个自由度分别由4个独立的电机提供驱动，电机的减速比分别为66、14、66、14，采用蜗轮蜗杆对电机的力矩进行放大，从而为转动及移动关节提供所需要的力矩和力。其各个关节的运动参数如表1所示。