《表1 仿人上肢各关节动作及转动范围》

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《基于ROS的自主家庭陪伴机器人设计》

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机器人校准主要包括对移动底盘校准和对仿人上肢运动校准以及对视觉传感器标定等，以保证机器人运动的准确度和精度。对移动底盘进行多次测量校准，使其直线移动线速度误差在2 mm/s之内，最大直线移动速度为1.2 m/s，原地旋转一圈角度误差低于2°且转动朝向角偏离不超过2°。仿人上肢运动校准主要是确定左右仿人上肢各关节转动范围，为肢体交互中的运功规划提供约束条件以避免碰撞，以图1中各关节位姿为初始位姿（即0°），各关节的动作及对应转动角度范围如表1所示。视觉传感器标定采用ROS官方提供的camera＿calibration功能包通过打印的棋盘格标定靶分别对头部摄像头和胸部ZR300实感相机进行了标定并消除了图像畸变现象。