《表1 肩关节动作方向和角度范围》

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《虚拟现实技术在柔性上肢康复机器人中的应用》

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肩关节是由肩胛骨和肱骨头的关节盂组成的，是一种球窝关节，可以在三个相互垂直的方向进行屈伸、收展和旋转运动；肘关节由桡尺近侧关节、肱桡关节和肱尺关节共居同一个关节囊内组成，是一种复合关节，可以做屈伸和旋转运动。通过对偏瘫患者的全面康复治疗和康复功能评定学的研究，如图2[13]，两个关节的动作方向与角度范围如表1和表2所示。