《表4 CSV不同位姿纯升沉运动水动力系数》

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《深海爬游机器人多腿位姿对巡游稳定性的影响》

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图6、表4和表5给出了3种位姿的CSV纯升沉运动与纯俯仰运动计算结果。图6为CSV-1纯升沉运动垂向力系数随时间的变化曲线，从图中可以看出，垂向力系数呈稳定周期性变化，且随着频率的增加，垂向力系数峰值递增，这与工程经验相符。